ABB IRB 3400, Hilfe bei Programmierung

Hallo,

ich versuche gerade als Newbie einen Roboter von ABB zu programmieren.

Es handelt sich um das Abfahren von ca. 100 Positionen.
Nun habe ich mir gedacht, das ich über das Welt-Koordinatensystem eine Position teache,
und die restlichen dann inkrementell abfahre.

Als kurze Zusammenfassung

MoveL pos1,......

While const1=10

pos2=pos2+Z100
MoveL= pos2,.......
Bohren1;

EndWhile

Das ist natürlich total verkehrt, aber kann mir jemand sagen, wie man soetwas macht?
Ich will halt nicht alle Positionen teachen und es für später einfacher machen, wenn sich
die Positionen, bzw. Abstände ändern sollten.

Als Steuerung habe ich noch die Version 1 von ABB

Die Dokumentation habe ich schon 3x gelesen, aber zu diesem Thema finde ich einfach nichts.

Danke und Gruss