CAM-System für Industrieroboter

Hallo,

werden Industrieroboter zum fräsen, schweißen, greifen usw. auch per CAM-System gesteuert bzw. ist es überhaupt möglich 6-7-Achsen mit einem herkömmlichen CAM-System zu steuern oder gibts dafür nur Herstellersoftware?
Wenn ja gibts hir auch so etwas wie Kollisions-Monitoring bzw. Möglichkeiten zur Simulation?

Hallo MrRobo

Willkommen erst einmal.
Google doch mal ein bisschen.Ich habe mal als Suchbegriff : industrieroboter programmieren --eingegeben. Es gab zahlreiche Treffer über deine Fragen.
Vielleicht ist da was passendes dabei.

P.S. Geb bitte mal Rückinfo ob Du Dich für Roboterprogrammierung entschieden hast.


Gruß Matthias

Hallo Matthias,

danke, - gegoogelt habe ich schon bevor ich hier schrieb, aber das beantwortet leider nicht meine Fragen deswegen bin ich hier - Hast du auf dem Sektor Praxiserfahrung und kannst mir evtl detaillierte Hinweise geben ?
Zum programmieren selbst fand ich nur Infos zum System Robcad von Siemens PLM - gibts weitere spezielle und unabhängige Systeme oder gehts eben auch mit Systemen wie Sescoi WorkNC oder Tebis der etc pp. .... evtl. mit zusätzlichen Modulen / Schnittstellen ?


lg,
MrRobo

Hallo MrRobo,


bekannt ist mir noch Robotmaster angebunden an Mastercam.
Openmind hat mit Hypermill auch eine Loesung.
Leider habe ich keine Praxiserfahrung, so dass mir die komplette Prozesskette auch nicht so ganz klar
ist.
Hypermill schickt seine Daten nach dem PP-Lauf an CamRob. Was CamRob hier fuer eine Rolle spielt,
bzw. warum Hypermill nach dem PP-Lauf die Daten nicht direkt an den Roboter schickt wuerde mich
auch interessieren.
Interessant hier dann auch die Frage ob Robotmaster es anders macht?

Eine Kollisionskontrolle wuerde ich dann von Vericut erwarten.

Insgesamt aber ein interessantes Thema. Ich hoffe hier kommen noch weitere Antworten.


Tschuess

Jawohl dafür gibt es Möglichkeiten, die mir bekannten basierend auf den Programmerstellung für CNC Maschinen und werden dann per zusätzlicher Software so ausgegeben das sie von Roboter liesbar sind. Bei Kuka kann ich sagen wird dort noch das CamRob benötigt was diese Dateien liest, diese greift auf die Datei zu in der dann die Punkt Koordinaten gespeichert sind.

Das ganze lässt sich auch simulieren über die jeweilige Software.

Es gibt sowohl wie genannt von Mastercam dazu Lösungen und Software die dort weiterhilft als auch von Herstellern wie delcam (wo wir in der Firma und beim Kunden arbeiten). Damit kannst du dann das Programm durchsimulieren und auf Singularitäten und Achsgrenzen prüfen. Teilweise automatisch teilweise muss man aber auch noch einmal kurz drüber schauen, auch ein Programm macht Fehler oder ist nicht Perfekt.

Robotworks ist auch eine Software zur Offline Programmierung.

Hallo,


bin mal wieder hier, ich war 2 Wochen im Urlaub in sonnigeren Gefilden, deswegen melde ich meich erst jetzt wieder.

Danke für eure Infos, das half mir ein wenig weiter für meine Recherche.


an garf:
Warum eine Simulation über Vericut? - Was bringt ein externes System für Vorteile bzw. welche Nachteile entstehen bei einer systeminternen Simulation bei den von dir genannten Systemen?


an Stefan91:
in welche Branche bist du tätig - du schreibst ihr arbeitet auch beim Kunden - mit Delcam-Software? - Wie seit ihr dazu gekommen bzw warum hattet ihr schon vorher Delcam bei euch im Haus, vielleicht für die Programmierung eurer Fräsen?


an Daniel:
Danke für den Hinweis!. - Habs mir zwischenzeitlich auf der Homepage mal näher angeschaut, macht einen guten ersten Eindruck Hast du Erfahrung mit dem System um mal über den zweiten Eindruck zu sprechen?



lg,
MrRobo

DIe Simulation im CAM-Programm zeigt die Bearbeitungswege vor dem Postprozessorlauf an.
D.h. bei 5-achs-simultanen Bewegungen kann zwischen dem was simuliert wird, und dem was
tatsaechlich auf der Werkzeugmaschine stattfindet, unterschiedlich sein. Daher nutzt man
eigene Simulationsprogramme.
Bei Robotern koennte ich mir vorstellen wird das noch extremer sein, da dort bspw. die
schnellste Verbindung zwischen 2 Punkten nicht immer eine Gerade ist.

Wenn dann noch eine ganze Prozesskette simuliert werden soll (mehrere Roboter in
Reihe) werden an die Simulation nochmal hoehere Anforderungen gestellt. Wobei man
die Offline-Programmierung hier dann nicht mehr mit CAM-Programmen macht, die eigentlich
fuer die Zerspanung gedacht sind.

Tschuess

Hallo zusammen,

in der Regel haben die Roboterhersteller eigene Offline-Programmier-Tools (z.B. RobotStudio von ABB oder KUKA SIM von Kuka) um Ihre Roboter zu programmieren. An neutralen Tools gibt es neben dem bereits genannten Robcad noch Delmia von Dassault (Hersteller von Catia). Das ist allerdings preislich in der absoluten Oberliga angesiedelt. Da wird manche CAM-Lösung zum Schnäppchen...

Kollisionsbetrachtung ist damit möglich.


Gruß


Matthias

Im Bereich Formenbau für die Betonindustrie. Wir Fräsen mit einem Kuka Roboter Negativ Formen
Durch delcam ist man gekommen nachdem man sich auf dem Markt umschaute und verschiedene Firmen zur Vorführung da hatte (leider alles vor meienr Zeit) aber unter anderem wurde auch mit KUKA SIM Pro gearbeitet. Delcam hatte gewisse Vorteile so sagte mir mein Kollege insbesondere der Kollisionsvermeidung und vorpositionierung des Roboters (zwecks Singularitäten etc.) mit SimPro habe ich leider noch garnicht gearbeitet, kommt aber sobald etwas Zeit ist, dann wird es zum testen eingerichtet und ich werde mich damit mal befassen.

In Zukunft sollen auch unsere CNC Fräsen damit laufen jawohl

Hallo,
mittlerweile gibt es bei KUKA eine komplett integirerte CNC-Steuerung, (KUKA.CNC) mit der komplette G-Code Programme direkt abgearbeitet werden können. Somit kann der Roboter direkt aus allen CAM-Systemen heraus offline programmiert werden. (Ein Umwandeln der CNC-Programme in ein Roboterprogramm entfällt)
Die CNC-Steuerung kann parallel zur Robotersteuerung betrieben werden, versteht den kompletten DIN 66025 Code und einiges darüber hinaus und kann des weiteren über eine spezielle CNC-Benutzeroberfläche bedient werden.
Mit der KUKA.CNC Lösung erbt der Roboter einige CNC-Funktionen die in Bearbeitungsprozessen sehr angenehm sind. Beispiele hierfür: Werkzeugradiuskorrektur!

Hallo zusammen,
CNC-Rob hat recht, es gibt seit kurzen KUKA.CNC. Aber nur einfach ein DIN-ISO Code mit einem CAM System erzeugen und los geht´s- geht leider nicht so einfach (meine Meinung).
Ein paar Gründe zu meiner Äußerung:
- Kollisionskontrolle. Bei einer CNC Maschine fahre ich mit einer Linearen Achse (Z) nach oben und zu 99% bin ich dann frei von Kollisionen. Ein Roboter baut auf
6 Rotationsachsen auf. Bewege ich z.B. Achse 2 hängen dann noch 4 Achsen an dieser und ändern dadurch ihre Positionen.
- Singularitäten kann ich nicht erkennen. Erst wenn der Roboter läuft.
- Achsenlimits vermeiden und erkennen weil sich der Roboterarm strecken muss (Kollisionsgefahr)
- auf Toolorientierung ist kaum Einfluss zu nehmen
- Überdrehen der 4 Achse ist nicht zu erkennen
- Reichweitenerkennung ist schon beim Programmieren sehr wichtig

Diese Punkte sind wenn man keine CAM- Simulationsbetrachtung- Optimierungstool für Roboter in einem hat- sehr Zeitaufwendig.

Aber KUKA.CNC ist auf jedenfalls eine super Alternative zum CAMROB von KUKA. Besonders gefällt mir die Bahnplanung und damit das weiche und gleichmäßige fahren der Roboterbewegung.

Der Beitrag wurde von COYOTE bearbeitet: 27.01.2012, 09:48 Uhr

CAM System für Industrieroboter:

Generell kann mit jedem CAM System ein G-Code/ DIN/ISO Programm ausgegeben werden.

Bei jedem Industrieroboter, also auch bei der KUKA Reihe mit der neuen CNC Steuerung, ist es wichtig die roboterspezifischen Gegebenheiten berücksichtigen zu können. D.h. die G-Code Möglichkeit alleine erleichtert nicht die Programmierung und der Umgang mit roboterspezifischen Gegebenheiten.

Da wären z.B. Singularität, Achslimit, Reichweite, ...

Für den Programmierer besteht die Herausforderung darin, die Rotationsachsen einschätzen zu können (im Vergleich zu den gewohnten XYZ-Achsen der Fräsmaschine).

Ansätze gibt es verschiedene: CAM-System + PP + Robotersoftware (häufig)

Wir setzen die Bahnplanung/ Programmierung mit Robotmaster um und haben beste Erfahrungen damit. Bei Robotmaster handelt es sich um eine Komplettlösung vom CAD Bauteil zum fertigen Roboterprogramm.

Gibt es hier jemanden der bereits Erfahrungen von KUKA.CNC besitzt?

Habe vor kurzem ebenfalls drüber gelesen aber leider kann ich noch nicht viele Informationen finden. Ob dies Nachrüstbar sind und vor allem welche Vor-/Nachteile man damit hat.

Hallo Stefan,

mein Name ist Andreas Grimm von der Camaix GmbH in Eschweiler bei Aachen. Camaix vertreibt das von Roboteranbietern unabhängige Programmiersystem Robotmaster unter Mastercam.

Wichtige Merkmale von Robotmaster sind die Funktionalitäten zur Verfahrwegsoptimierung bezüglich interner Kollision, Kollision mit Werkstück und Aufspannmitteln, Verfahrwegsbegrenzung. Ein weiteres wesentliches Merkmal ist die integrierte 3D-Simulation.

Ich denke auch, dass zur vernünftigen Programmierung von Robotern wesentlich mehr gehört, als einfach die Vektoren auszugeben und die Robotersteuerung machen zu lassen. Insbesondere wenn man sich nicht fest an einen einzelnen Robothersteller binden will.

Viele Grüße,
Andreas

Hallo MrRobo,

Delcam bietet mit PowerMILL Robot Interface ein Add-on zur Programmierung von Robotern. Damit lassen sich auch äußerst komplexe Fräsprogramme sehr leicht in native Bewegungsdaten für Roboter mit 3 bis 8 Achsen umwandeln. Weitere Informationen über diese Lösung gibt es hier: http://delcam.de/public/PowerMILL_RobotMachining_DE.pdf
MfG
sas1281

Der Beitrag wurde von sas1281 bearbeitet: 10.05.2012, 10:52 Uhr

also die kollisionsabfrage über eine cam-software, denke ich, das diese eigentlich individuell angepasst sein müsste, da ja kein robotor seine aufgaben in der selben position, umgebung, arbeitsbereich usw. ausführt. daher wäre das erstellen einer solchen überwachung, mit sicherheit sehr kostspielig bzw. sehr zeitraubend (bei robotstar von reis robotics zb. kann man die arbeitsumgebung selbst erstellen).
haben bei uns selbst mittlerweile 6 roboter von reis und kuka, aber das über cam zu realisieren ist zu zeit und kosten aufwendig.

Also im Delcam stellt man sich auch über vorhandene 3D Modelle/Daten seine "Zelle" und somit die Arbeitsumgebung des Roboters sowie eventueller Zusatzachsen zusammen.

Wir selbst arbeiten immer noch mit der Fa. Delcam zusammen. Ende des Jahres kommt der neue Kuka mit der CNC Steuerung. Gerade auf die enorm verbesserte Bahnplanung bin ich gespannt. Getestet haben wir das ganze bereits an 1:2 Modellen mit einem kleinen Kuka Robi. Das war schon echt erstaunlich.
Schnell und Genau... man ist nicht mehr so davon beeinflusst wieviel Punkte man auf dem Fräsweg hat... erst bei arg unrealistischen Punktabständen für einen Roboter kommt die Steuerung ins stocken.