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Programmiersysteme für RC

Beitrag 14.03.2006, 10:40 Uhr
GER schafer
GER schafer
Level 1 = IndustryArena-Lehrling
*
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Mitglied seit: 02.03.2006
Beiträge: 38

Hallo ihr Fories!
Ich bin ja ganz neu hier und sehr überrascht wieviele User ihr habt...
Nun hoffe ich das ih mir helfen könnt biggrin.gif
Ich schreibe gerage meine Studienarbeit über das Thema "Programmiersysteme" zum einen für CNC zum anderen für RC.
Dazu gehöhrt auch eine "Marktübersicht" über die bereitsvorhandenen Systeme (Stand der Technik).
Ber den CNC Programmiersystemen bin ich ganz gut auf dem Laufenden, da ich ja auch damit arbeite nur die RC Programmierung ist mir ziemlich kryptisch...

Nun also meine Frage:
Sind hier Leute die sich mit sowas auskennen?
Was gibt es da so?
Habt ihr vielleicht intressante Pages zum Thema?

Ich häng hier mal die Map an was ich schon habe... Vielleicht kann mir jemand Infos zu den genannten Systemen geben.

Liebe Grüße Gabi

P.S. Warum kann ich nichts anhängen?
HILFE!!!

Angehängte Datei(en)
Angehängte Datei  ProgrammiersystemeRC.jpg ( 64.47KB ) Anzahl der Downloads: 162
 
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Beitrag 14.03.2006, 10:41 Uhr
GER schafer
GER schafer
Level 1 = IndustryArena-Lehrling
*
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Mitglied seit: 02.03.2006
Beiträge: 38

Öh Sorry...hat ja doch geklappt mit dem Anhängen...
hab ich nur in der Vorschau nicht gesehen...ich übe ja noch wink.gif
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Beitrag 14.03.2006, 10:50 Uhr
uli12us
uli12us
Level 8 = IndustryArena-Ehrenmitglied
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Mitglied seit: 20.04.2002
Beiträge: 5.002

Was ist an Roboterprogrammierung kryptisch. Ich hab mir das mal auf ner Messe angeschaut und mir erschien das ganze eigentlich recht schlüssig. Nur kocht dabei praktisch jeder Hersteller von denens einige mehr gibt als NC hersteller sein eigenes Süppchen. Möglicherweise gibts da aber auch irgendeinen Standard der mir aber da ich damit nichts zu tun hab nicht bekannt ist. Das problem bei den Roboter hauptsächlich Knickarm natürlich ist, dass die Dinger deutlich mehr Achsen haben wie ne gängige NC-Maschine.
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Beitrag 14.03.2006, 11:05 Uhr
GER schafer
GER schafer
Level 1 = IndustryArena-Lehrling
*
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Mitglied seit: 02.03.2006
Beiträge: 38

Danke Uli für die Antwort!
Kryptisch ist das für mich, wil ich es halt noch nicht selber gesehen habe.
Wegen der Achsen programmiert man ja auch nicht die Verfahrwege der Achsen, würde ich mal sagen, sondern oft mit grafischer Unterstützung, oder Teach In...
Vielleicht sind ja Anwender hier die mir mal das eine oder andere System erklären könnten, vielleicht sogar mal 'nen Screenshot, damit ich so was auch mal "live" gesehen haben...

LG Gabi
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Beitrag 14.03.2006, 11:54 Uhr
NTCNC9
NTCNC9
Level 6 = IndustryArena-Doktor
******
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Mitglied seit: 13.01.2006
Beiträge: 973

Hi Gabi

Wir haben bei uns ne Drathschneidemaschine von Charmilles die mit nem Knickarmroboter bestückt wird, nach meinem Wissensstand wird der bei uns im Teach-In Verfahren programmiert und diese Bewegungen dann als ne Art Makro abgelegt. Diese werden dann im Programm bei Wechsel oder Drehfuntkionen aufgerufen.


Gruß

Björn


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Enttäuscht vom Affen schuf Gott den Menschen,
danach verzichtete er auf weitere Experimente.....
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Beitrag 18.03.2006, 16:26 Uhr
yurimassa
yurimassa
Level 4 = IndustryArena-Meister
****
Gruppe: Mitglied
Mitglied seit: 09.03.2006
Beiträge: 329

Hallo Gabi,

kannst Du Deine Aufgabenstellung präzisieren, was RC programmierung betrifft.

Ich habe 18 Jahre bei KUKA als Konstrukteur gearbeitet.

Außerdem habe ich die Typen ABB, Fanuk, ASEA, und Motorman bereits eingesetzt.

Einen kleinen Überblick findest Du innerhalb meiner Vorstellung im
Forum.

Grüsse daumup.gif


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Beitrag 20.03.2006, 08:21 Uhr
GER schafer
GER schafer
Level 1 = IndustryArena-Lehrling
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Gruppe: Mitglied
Mitglied seit: 02.03.2006
Beiträge: 38

Hey!
Das ist ja cool!
Sorry das ich nicht gleich geantwortet habe, aber ich hab zu Hause kein Internet.
Also es geht darum ein "neues" Programmiersystem für RC Programmierung zu entwickeln. Aber wie gesagt, ist mir vor erst wichtig zu erfahren wie RC Programmierung zur Zeit "aussieht".
Die online Programmierung ist mir ja soweit klar, obwohl ich es auch noch nicht live gesehen habe. Ich stell mir das entfernt so vor wie wir unsere CNC-Messmaschine (Mitutoyo) programmieren. Nur in etwa.
Nur die PRAXIS der offline Programmierung kann ich mir niocht so recht vorstellen.
Hast du oben meine Map gesehen? Soweit bin ich bis jetzt, eine Auflistung und Unterteilung der Systeme.
Ich schick Dir mal 'ne Mail.
LG Gabi
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Beitrag 20.03.2006, 20:19 Uhr
yurimassa
yurimassa
Level 4 = IndustryArena-Meister
****
Gruppe: Mitglied
Mitglied seit: 09.03.2006
Beiträge: 329

Hallo,

kurz zur online-Programmierung.
Vor Beginn der Programmiertätigkeiten am Werkzeug wird der IR
( Roboter ) vom Programmierer kalibriert.
Das ist erforderlich, damit die angehängte Nutzlast am IR mit dem
hinterlegten Datensatz abgestimmt werden kann.
Damit werden die Beschleunigungs/ Bremswerte angepasst.

Am Werkzeug ( Arbeitsplatz des IR ) sind s.g. Messspitzen angebaut,
der IR hat am Werkzeug ( Hand ) ebenfalls eine Mrssspitze.
Hiermit wird der Roboter zum Werkzeug ausgerichtet.
Wichtig wenn Werkzeuge demontiert werden ( gilt für beide Werkzeuge )

Die ermittelten Werte werden in der Steuerung des IR gespeichert.

Nun erfolgt aus der hp ( homeposition ) die Programmierung des IR.

Der Prog. hat sein Tableau mit einer Art stick, mit dem er den IR in den
einzelnen Achsen ( wie Tipbetrieb ) auf seine Arbeitsposition hinteacht.
Hierbei setzt er in seinem Programm wichtige Merker.
Als da wären z. B. Kollisionsgefahren oder Verriegelungspunkte.
Bei dieser Tätigkeit hat der Prog. auf die Drehbewegung der Achsen zu
achten um nicht in den Grenzbereich der phys. Anschläge zu gelangen.
Steuerungsbedingt will der IR auch immer den kürzesten Fahrweg je
Achse anfahren.
Das ist sehr interessant, wenn z. B. 2 Achsen in gleicher Orientierung stehen ( gestreckte Hand Achse 5 und 6 ) weiss die Steuerung nicht mehr wie sie fahren soll, da kein kürzerer Weg vorhanden ist. Hier ist der Programmierer gefragt, der mit Blick auf die Achsen diesen Umstand notfalls mit einem programmierten Umweg vermeidet.
Der Aufbau eines Programmes ist meistens in Verschachtelungen
realisiert, man greift auf Unterprogramme ( ähnlich makros ) zurück.
Diese sind oft standardisiert und vom Kunden vorgegeben.
Beispiel Schweissroboter:
Z. B. IR fährt aus hp in Arbeitsstellung zum 1. Schweisspunkt und wechselt zum Schweissprogramm.
( Zange VH zu SH zu Druckaufbau 90% - Schweissung starten-
Kontroller meldet Schweissung zurück an IR SH auf, VH auf Übergabe an
Steuerung ) IR fahren zum nächsten Punkt. usw.
IR fährt zum Kappenfräser, Übergabe an Fräsprogramm usw.
Diese Programme lassen sich aus der Steuerung des IR hochladen auf
Rechner im Konstruktionsbereich.
Unter Anwendung von Simulationsprogrammen z.B. ROBCAD lassen sich
Optimierungen in der Taktzeit oder Änderungen im Ablauf der
Prozesskette theoretisch nachstellen und bearbeiten.
Nochmals, dieser Abschnitt wird mit UPLOAD bezeichnet.

Nun kommt der s.g. DOWNLOAD von Programmen.
Hier wird die Erfahrung des Programmierers vor Ort durch den ROBCAD-
Spezialisten ersetzt.
Auf der Basis von CATIA- Konstruktionen werden dynamisierte Modelle
im ROBCAD erzeugt. ( IGES - Prozessor o. ä. )
Die Erfahrung zeigt, dass aber Werkzeuge, speziell im Bereich der Medienversorgung nicht zu 100% im ROBCAD abgebildet werden können.

Aber der ROBCAD- Programmierer greift im Wesentlichen auf die gleiche
Technik zurück, die auch der IR Programmierer vor Ort benutzt.
Messspitzen und Referenzpunkte an den Werkzeugen sind im Modell vorhanden.
Somit ist das größte Problem beim downloaden von Programmen die
Übermittlung exakter Aufstelldaten aus dem ROBCAD an die Baustelle.
Hier werden heute überwiegend LASER- Techniken eingesetzt um den Roboter vor Ort möglichst nahe an die virtuelle Vorgabe zu platzieren.

Mit einem Korrekturwert kann der IR Programmierer vor Ort meist den Fehler ausgleichen.
Nun kann der IRP vor Ort das Programm im Tipbetrieb auf Kollissionsfreiheit
überprüfen und markante Stellen im Pfad des Roboters absichern.

Wichtig ist zu wissen, dass der IR seine Bahnen durch s.g. überschleifen abkürzen möchte um einen flüssigen Ablauf zu erreichen.
Das kann man wie verrunden von eckigen Bewegungen betrachten.

So, nun kommen Deine Detailfragen.

Wenn ich nicht weiter weiss, frage ich meinen Freund Dr. Dirk Nauruschat,
seit 20 Jahren in der Entwicklung von SW für IR. ( VW- WOB )
Wenn deine Fragen mehr in Richtung ROBCAD gehen, so wird mein
Freund Uli Kruse in Barcelona ( Simulation SEAT Maturell )einspringen.

Bis dann yurimassa thumbs-up.gif








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Beitrag 21.03.2006, 11:01 Uhr
GER schafer
GER schafer
Level 1 = IndustryArena-Lehrling
*
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Mitglied seit: 02.03.2006
Beiträge: 38

Ui, ui, ui...
Erstmal nochmal sorry, aber hier ging schon wieder das Internet nicht, und dann noch so'ne scheiß ISDN Leitung..
*ichwillDSLsofort!*

Ich muß mir deine tolle Erklärung nochmal in Ruhe durchlesen...und dann schreiben wie ich es verstehe.

Vorerst:
Verstehe ich das richtig, das die offline Programmierung, wie von dir geschrieben NUR gemeinsam mit online systemen angewendet wird?
Ich (oder besser andere Theoretiker...) nannten das dann Hybride Programmierung.
Gibt es also keine mit der CNC Programmierung vergleichbare PC Software mit der das "Programm" z.B durch Simmulation am Rechner erstellt wird (das das dann vor der Anwendung am IR kalibriert wird ist schon klar)?
Oh, oh, ich glaub ich muß mal nach Wolfsburg und 'ne Werksbesichtigung machen tounge.gif. Bin ja gerade in der Nähe!

LG Gabi
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Beitrag 21.03.2006, 14:00 Uhr
Pleini
Pleini
Level 1 = IndustryArena-Lehrling
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Mitglied seit: 06.03.2006
Beiträge: 38

Also, ich kann jetzt auch nur aus meinem relativ begrenzten Erfahrungsschatz von der Fachhochschule berichten, aber wir haben in zwei verschiedenen Vorlesungen (mit Praktika am Roboter) zwei verschiedene Programmerstellungsmöglichkeiten gelernt.

In unserer Robotik-Vorlesung sind wir sehr praktisch an die Sache rangegangen, hatten einen Reis-Robi (6-Achs) im Labor und haben hauptsächlich online direkt am Terminal bzw am Handbediengerät programmiert. Solche Sachen wie Schweißbahnsteuerung, Sortieraufgaben etc.
Die Punkte haben wir dabei eingeteacht.
Die Programmierung ging über Reis Robot Star V, die Möglichkeit einer Offlineprogrammierung gibts auch, das Programm dazu ist eine Maske des Handbediengerätes.

In der Mechatronik-Vorlesung sind wir von der anderen Seite rangegangen, hatten da einen Mitsubishi-Robi, dafür haben wir die Programme ausschließlich Offline mit dem Programm "COSIMIR" (Educational Edition) geschrieben, programmiert in Melfa Basic, die Sprache ist sehr ähnlich dem "normalen" Basic, also so mit Schleifen (IF...THEN, WHILE..., GOTO...) und Sprungmarken aufgebaut.
Der Arbeitsraum und die einzelnen Punkte sind auch im Programm vordefiniert gewesen, (optimierung dann am Roboter durch Teachen) die Koordinaten (der Mitsubishi war "nur" ein 5-Achser wink.gif ) gab es in Kartesischen Raumkoordinaten + Nick- und Rollwinkel.
COSIMIR hat auch den Roboter und den Arbeitsraum simuliert, so dass man sein Programm nach dem Compilieren und Linken am Rechner testen konnte. In diese Richtung ging deine Frage, oder?

Weiß jetzt allerdings nicht aus dem Stegreif, von welchem Hersteller das COSIMIR ist, kann aber nachschauen, wenn du willst!

Gruß,
Andrea


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...::: Als Gott den Mann schuf, übte sie nur *g* :::...
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Beitrag 21.03.2006, 14:06 Uhr
GER schafer
GER schafer
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Mitglied seit: 02.03.2006
Beiträge: 38

Ja Hallo!
Noch 'ne Frau im Ingeneur Studiengang...Super!
Danke für Deine Erklärung. Hat mir sehr geholfen. So wie du das beschreibst stelle ich mir das auch vor. Eben mit 'ner Programmiersprache.
Vielleicht ist mein Fehler ja auch, das ich immer gedanklich Ähnlickeiten und Verbindungen zur CNC Programmierung suche.
Hilfreich für mich wären immernoch screenshots mit denen ich mir ein BILD von der Programmierung machen kann. Ich denke das Teachen ist soweit klar.
LG Gabi
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Beitrag 21.03.2006, 18:01 Uhr
yurimassa
yurimassa
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Hallo Gabi,
in der Anwendung der IR in der Produktion würde ich 2 Gruppen
unterscheiden.

Gruppe 1 ist der Mittelstand, der mit seinem IR verschiedene Applikationen
betreibt.
Dieser wird hauptsächlich im online- Bereich arbeiten, da er mit der kom-
fortablen IR Steuerung die Arbeit nicht mehrfach ausführen wird.
Theor. im Büro und praktisch mit Nachteachen vor Ort.
Gruppe 2 ist die industrielle Seite.
Hier ist im Beeich der Feinplanung wichtig, ob eine komplexe Aufgabenstellung von 300 oder 400 IR zu erledigen ist.
Deshalb wird bereits im Planungsstadium auf ROBCAD - Programme
und entsprechende Librarys zugegriffen.
Somit wächst die offline Programmierung aus der Planung durch die Realisierung bis zu Optimierungsschleifen bis zur entgültigen IBN der Hardware vor Ort.
Ein Simulationsprogramm wie in der CNC Fertigung bekannt ist in der ROB-
CAD software vereinigt.
Hier ist es möglich, die Werkzeuge ( CNC- Spanntechnik /Reitstock / Drehmeissel / Fräser etc ) in realistischer Art darzustellen und sogar zu
dynamisieren. ( Spanner können virtuell geöffnet und geschlossen werden, Schlittenbewegungen sind in Echtzeit zu sehen, Drehmodule arbeiten synchron zum IR )
Das Kundenbauteil, meist eine Datenflut im 100 MB Bereich ist dargestellt
( CNC -Rohteil )
Der IR selbst bewegt sich in Echtzeit innerhalb seines Arbeitsbereiches.
Jedes andere Programm als ROBCAD wäre nur eine Teillösung.
Man sieht das auch an den Lizenzgebühren für das Programm.

Ich bin nächste Woche im VW Werk in Hannover, gerne lade ich auch zu Besichtigungen nach Absprache ein. thumbs-up.gif
In meiner Montagehalle steht noch ein ABB Roboter mit kompletter Steuerung herum.
Brauchen die beiden Damen vieleicht ein Dummi zum üben. daumup.gif

Hi @ Andrea
Ausschnitt deines postings :
In der Mechatronik-Vorlesung sind wir von der anderen Seite rangegangen, hatten da einen Mitsubishi-Robi, dafür haben wir die Programme ausschließlich Offline mit dem Programm "COSIMIR" (Educational Edition) geschrieben, programmiert in Melfa Basic, die Sprache ist sehr ähnlich dem "normalen" Basic, also so mit Schleifen (IF...THEN, WHILE..., GOTO...) und Sprungmarken aufgebaut.



So in etwa wird auf dem Programmierterminal auch der Arbeitsbereich und verschiedene Makros programmiert.
Wenn man den IR in eine Positon gefahren hat, setzt man einen Merker, den man dann in das Programm übernimmt.

Grüsse yurimassa


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Beitrag 21.03.2006, 18:10 Uhr
GER schafer
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SEHR SCHÖN!
Danke für die Einladung! Welcher Tag denn?
Heute schwirrt mir schon sooo der Kopf von der Infoflut, vielleicht hilft da etwas Praktisches...
Ich schick dir nun endlich wie versprochen 'ne PM mit meiner Aufgabenstellung.
Falls ich das hinkriege wink.gif

LG Gabi
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Beitrag 03.04.2006, 21:03 Uhr
yurimassa
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Hallo Schafer, ( Gabi )

ist die PM angekommen,
über Ostern wird die Fertigung des T5 in Hannover umgebaut.

Da sollten einige der Programmierer vor Ort sein.

Hast Du in Berlin jetzt nen Internetzugang oder
sitzt Du im Internetcafe. Oder habe ich was falsch verstanden?? sorry.gif

Grüße
yurimassa


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Beitrag 05.10.2006, 22:42 Uhr
GER schafer
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Hallo an Alle!
Ich wollte nur Bescheid geben das ich nun (schon länger) meine Studienarbeit fertig habe.
Ganz großen Dank an alle die mkir hier geholfen haben. Ihr ward echt klasse!
Besonderer Dank an yurimassa. Er hat mir ganz Kronleuchter entzündet.
Nun schreibe ich an meiner Dipolmarbeit. Thema:
"Erarbeitung von nachhaltigen Konzepten für die zukünftige Nutzung von gebrauchten Werkzeugmaschinen". Bin noch in der Anfangsphase, komme aber ganz gut voran.

danke.gif danke.gif danke.gif danke.gif danke.gif danke.gif
an die hilfreichen User hier!

LG Gabi
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Beitrag 22.10.2006, 16:58 Uhr
yurimassa
yurimassa
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Hallo Schafer,

ist ja unwarscheinlich nett von Dir,
meine Denkanstöße zu verarbeiten.
aber Du hast es immerhin selber geschafft.

Da ich bereits mehrfach als Pate für Diplomarbeiten sur Seite stand,
biete ich Dir auch weiterhin meine Unterstützung an.

Ein erster Tip,
das A und 0 für Deine Arbeit ist die Stoffsammlung und der Aufbau Deiner Gliederung, wenn Du das geschickt aufbaust, zu jeder dee gleich eine Bezugsquellendatenbank fütterst, ist der Rest ein Kinderspiel.

Dein Thema ist auf jedenfall ein Highlight und die Idee ist schon aussergewöhnlich

Viel Erfolg
wünscht Dir yurimassa


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Beitrag 03.04.2007, 14:30 Uhr
GER schafer
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Hallo yurimassa!

Ich muß endlich mal die Mailbeanchrichtigung einschalten ich bekomme ja gar nichts mit hier.

Für meine Studienarbeit habe ich übrigens eine 1,7 bekommen. Das sit für mich mehr als gut! Ich bin sehr froh darüber.

Meine Diplomarbeit ist auch so gut wie fertig. Ich bin bei der letzten Durchsicht.

Nun muß ich nur noch eine Job finden.

Mal sehen, vielleicht hilft mir das Forum dabei ja auch so gut wie in der Vergangenheit.

LG Gabi
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