Hallo,
kurz zur online-Programmierung.
Vor Beginn der Programmiertätigkeiten am Werkzeug wird der IR
(
Roboter ) vom Programmierer kalibriert.
Das ist erforderlich, damit die angehängte Nutzlast am IR mit dem
hinterlegten Datensatz abgestimmt werden kann.
Damit werden die Beschleunigungs/ Bremswerte angepasst.
Am Werkzeug ( Arbeitsplatz des IR ) sind s.g. Messspitzen angebaut,
der IR hat am Werkzeug ( Hand ) ebenfalls eine Mrssspitze.
Hiermit wird der Roboter zum Werkzeug ausgerichtet.
Wichtig wenn Werkzeuge demontiert werden ( gilt für beide Werkzeuge )
Die ermittelten Werte werden in der Steuerung des IR gespeichert.
Nun erfolgt aus der hp ( homeposition ) die Programmierung des IR.
Der Prog. hat sein Tableau mit einer Art stick, mit dem er den IR in den
einzelnen Achsen ( wie Tipbetrieb ) auf seine Arbeitsposition hinteacht.
Hierbei setzt er in seinem Programm wichtige Merker.
Als da wären z. B. Kollisionsgefahren oder Verriegelungspunkte.
Bei dieser Tätigkeit hat der Prog. auf die Drehbewegung der Achsen zu
achten um nicht in den Grenzbereich der phys. Anschläge zu gelangen.
Steuerungsbedingt will der IR auch immer den kürzesten Fahrweg je
Achse anfahren.
Das ist sehr interessant, wenn z. B. 2 Achsen in gleicher Orientierung stehen ( gestreckte Hand Achse 5 und 6 ) weiss die Steuerung nicht mehr wie sie fahren soll, da kein kürzerer Weg vorhanden ist. Hier ist der Programmierer gefragt, der mit Blick auf die Achsen diesen Umstand notfalls mit einem programmierten Umweg vermeidet.
Der Aufbau eines Programmes ist meistens in Verschachtelungen
realisiert, man greift auf Unterprogramme ( ähnlich makros ) zurück.
Diese sind oft standardisiert und vom Kunden vorgegeben.
Beispiel Schweissroboter:
Z. B. IR fährt aus hp in Arbeitsstellung zum 1. Schweisspunkt und wechselt zum Schweissprogramm.
( Zange VH zu SH zu Druckaufbau 90% - Schweissung starten-
Kontroller meldet Schweissung zurück an IR SH auf, VH auf Übergabe an
Steuerung ) IR fahren zum nächsten Punkt. usw.
IR fährt zum Kappenfräser, Übergabe an Fräsprogramm usw.
Diese Programme lassen sich aus der Steuerung des IR hochladen auf
Rechner im Konstruktionsbereich.
Unter Anwendung von Simulationsprogrammen z.B. ROBCAD lassen sich
Optimierungen in der Taktzeit oder Änderungen im Ablauf der
Prozesskette theoretisch nachstellen und bearbeiten.
Nochmals, dieser Abschnitt wird mit UPLOAD bezeichnet.
Nun kommt der s.g. DOWNLOAD von Programmen.
Hier wird die Erfahrung des Programmierers vor Ort durch den ROBCAD-
Spezialisten ersetzt.
Auf der Basis von CATIA- Konstruktionen werden dynamisierte Modelle
im ROBCAD erzeugt. (
IGES - Prozessor o. ä. )
Die Erfahrung zeigt, dass aber Werkzeuge, speziell im Bereich der Medienversorgung nicht zu 100% im ROBCAD abgebildet werden können.
Aber der ROBCAD- Programmierer greift im Wesentlichen auf die gleiche
Technik zurück, die auch der IR Programmierer vor Ort benutzt.
Messspitzen und Referenzpunkte an den Werkzeugen sind im Modell vorhanden.
Somit ist das größte Problem beim downloaden von Programmen die
Übermittlung exakter Aufstelldaten aus dem ROBCAD an die Baustelle.
Hier werden heute überwiegend LASER- Techniken eingesetzt um den Roboter vor Ort möglichst nahe an die virtuelle Vorgabe zu platzieren.
Mit einem Korrekturwert kann der IR Programmierer vor Ort meist den Fehler ausgleichen.
Nun kann der IRP vor Ort das Programm im Tipbetrieb auf Kollissionsfreiheit
überprüfen und markante Stellen im Pfad des Roboters absichern.
Wichtig ist zu wissen, dass der IR seine Bahnen durch s.g. überschleifen abkürzen möchte um einen flüssigen Ablauf zu erreichen.
Das kann man wie verrunden von eckigen Bewegungen betrachten.
So, nun kommen Deine Detailfragen.
Wenn ich nicht weiter weiss, frage ich meinen Freund Dr. Dirk Nauruschat,
seit 20 Jahren in der Entwicklung von SW für IR. ( VW- WOB )
Wenn deine Fragen mehr in Richtung ROBCAD gehen, so wird mein
Freund Uli Kruse in Barcelona ( Simulation SEAT Maturell )einspringen.
Bis dann yurimassa