SDaR - Antriebsbasierte Schwingungsdämpfung an Industrierobotern zur Fräsbearbeitung

15.05.2020 10:15 | 143 Aufrufe

Im Bereich leicht zerspanbarer Materialien und großvolumiger Bauteile stellt der Einsatz von Industrierobotern zunehmend eine kostengünstige Alternative zu konventionellen Werkzeugmaschinen dar. Dies liegt maßgeblich an den geringeren Investitionskosten, der hohen Anzahl an Freiheitsgrade, dem geringen Platzbedarf und dem großen Arbeitsraum. Dieser Entwicklung stehen jedoch die Nachteile einer begrenzten Absolutgenauigkeit und die damit einhergehende, erreichbare Genauigkeit am Werkstück sowie die Schwingungsanfälligkeit entgegen, welche sich negativ auf die Bearbeitungsqualität als auch auf das erreichbare Zeitspanvolumen auswirkt. Im Rahmen der ersten Förderperiode dieses Forschungsprojektes wurden zwei unterschiedliche, auf abtriebsseitiger Positionserfassung basierende, Regelverfahren entworfen und umgesetzt. Es wurde gezeigt, dass die durch die Wechselwirkung von Prozesskräften und Roboterstruktur angeregten Schwingungen antriebsbasiert bedämpft werden können. Auf diese Weise kann die Genauigkeit und die Produktivität von Roboterbearbeitungszentren gesteigert werden.