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Siemens Forum

Digital Industries, Motion Control, Machine Tool Systems

Achsdynamik beim Positionieren, POS und G0

Beitrag 27.09.2018, 07:49 Uhr
SeanClaud
SeanClaud
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Hallo,

bei meiner 840d sl V4.8 habe ich festgestellt, das die Achsdynamik beim Positionieren unter aller Sau ist smile.gif
ich habe eine Achse mit 6000er Motor und KGT10 also maximale Achsgeschwindigkeit von 60000mm/min.

ich verfahre im Program mit dem Befehl POS[ACHSE]=Wert FA[ACHSE]=60000.
bei einem Testloop kommt mir die Achse sehr langsam vor.... und es scheint als ob der KV, Beschläunigung,.... keinen Einfluss darauf hat!
wenn ich die Achse im G0 verfahre, ist das so, wie man es sich von einer 60000er Achse vorstellt.

was könnte der Unterschid in der Achsdynamik sein?? was begrenzt meine Achse im Positionierbetrieb??
bzw. wie kann ich die Achse mit der maximalen Achsdynamik positionieren??

Gruß
Sean
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Beitrag 27.09.2018, 11:21 Uhr
Hexogen
Hexogen
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Was ist denn aktiv.
Brist
Soft
?
Welche Dynamik ist aktiv


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Beitrag 27.09.2018, 14:38 Uhr
SeanClaud
SeanClaud
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ZITAT(Hexogen @ 27.09.2018, 10:21 Uhr) *
Was ist denn aktiv.
Brist
Soft
?
Welche Dynamik ist aktiv


SOFT habs aber mit BRISK auch schon probiert.....FFWON oder OF auch egal...???!!!???
das komische, wenn ich die Beschläunigung und KV rauf drehe, ändert sich "rein optisch" nur das Verhalten bei G0 nicht aber bei POS....
weißt du welche MD`s eine Auswirkung auf das Dynamikverhalten beim Positionieren hat??
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Beitrag 27.09.2018, 15:10 Uhr
Hexogen
Hexogen
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was genau änderst Du denn?


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Beitrag 27.09.2018, 16:47 Uhr
SeanClaud
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MAX AX ACCEL
KV
JERK

Sonst fällt mir für die Dynamik nichts mehr ein....
Die Achse muss mit keiner anderen interpolieren somit bin ich an nichts gebunden außer die Auslastung......

Ich möchte so schnell wie möglich Richtung maximale Achsgeschwindigkeit und mit dem JERK die Mechanik schonen....

LG
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Beitrag 01.10.2018, 06:25 Uhr
Hexogen
Hexogen
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Jetzt immer noch meine Frage,
welche Maschinen Daten hast Du denn genau geändert.

Das sind die Daten für die Achsdynamik.
QUELLTEXT
; * * * Systemdata * * *
;$MN_POSCTRL_CYCLE_TIME = 0.002
;$MN_IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO = 2
; * * * X- ACHSE * * *
$MA_POSCTRL_GAIN[0,AX1] = 1.2
$MA_POSCTRL_GAIN[1,AX1] = 1.2
$MA_POSCTRL_GAIN[2,AX1] = 1.2
$MA_POSCTRL_GAIN[3,AX1] = 1.2
$MA_POSCTRL_GAIN[4,AX1] = 1.2
$MA_POSCTRL_GAIN[5,AX1] = 1.2
$MA_AX_JERK_ENABLE[AX1] = 0
$MA_AX_JERK_TIME[AX1] = 0.05
$MA_MAX_AX_JERK[0,AX1] = 50
$MA_MAX_AX_JERK[1,AX1] = 40
$MA_MAX_AX_JERK[2,AX1] = 80
$MA_MAX_AX_JERK[3,AX1] = 70
$MA_MAX_AX_JERK[4,AX1] = 10
$MA_PATH_TRANS_JERK_LIM[0,AX1] = 50
$MA_PATH_TRANS_JERK_LIM[1,AX1] = 40
$MA_PATH_TRANS_JERK_LIM[2,AX1] = 80
$MA_PATH_TRANS_JERK_LIM[3,AX1] = 70
$MA_PATH_TRANS_JERK_LIM[4,AX1] = 10
$MA_SOFT_ACCEL_FACTOR[0,AX1] = 10
$MA_SOFT_ACCEL_FACTOR[1,AX1] = 10
$MA_SOFT_ACCEL_FACTOR[2,AX1] = 10
$MA_SOFT_ACCEL_FACTOR[3,AX1] = 10
$MA_SOFT_ACCEL_FACTOR[4,AX1] = 10
$MA_G00_ACCEL_FACTOR[AX1] = 1
$MA_G00_JERK_FACTOR[AX1] = 1
$MA_GEAR_STEP_MAX_VELO[3,AX1] = 1.8
$MA_GEAR_STEP_MAX_VELO[5,AX1] = 0.9
$MA_FRICT_COMP_MODE[0,AX1] = 1
$MA_FRICT_COMP_TIME[0,AX1] = 0.02
$MA_FRICT_COMP_ADAPT_ENABLE[0,AX1] = 0
$MA_FRICT_COMP_CONST_MAX[0,AX1] = 40
$MA_FRICT_COMP_CONST_MIN[0,AX1] = 0
$MA_FRICT_COMP_ENABLE[AX1] = 1
$MA_FFW_MODE[AX1] = 0


Wo hast den "KV" eingestellt. Das ist eigentlich ein Faktor der errechnet wird.


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Beitrag 01.10.2018, 08:58 Uhr
CNCFr
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Was steht denn in dem MD32060 $MA_POS_AX_VELO?
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Beitrag 01.10.2018, 12:05 Uhr
SeanClaud
SeanClaud
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Beiträge: 139

ZITAT(Hexogen @ 01.10.2018, 05:25 Uhr) *
Jetzt immer noch meine Frage,
welche Maschinen Daten hast Du denn genau geändert.

Das sind die Daten für die Achsdynamik.
QUELLTEXT
; * * * Systemdata * * *
;$MN_POSCTRL_CYCLE_TIME = 0.002
;$MN_IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO = 2
; * * * X- ACHSE * * *
$MA_POSCTRL_GAIN[0,AX1] = 1.2
$MA_POSCTRL_GAIN[1,AX1] = 1.2
$MA_POSCTRL_GAIN[2,AX1] = 1.2
$MA_POSCTRL_GAIN[3,AX1] = 1.2
$MA_POSCTRL_GAIN[4,AX1] = 1.2
$MA_POSCTRL_GAIN[5,AX1] = 1.2
$MA_AX_JERK_ENABLE[AX1] = 0
$MA_AX_JERK_TIME[AX1] = 0.05
$MA_MAX_AX_JERK[0,AX1] = 50
$MA_MAX_AX_JERK[1,AX1] = 40
$MA_MAX_AX_JERK[2,AX1] = 80
$MA_MAX_AX_JERK[3,AX1] = 70
$MA_MAX_AX_JERK[4,AX1] = 10
$MA_PATH_TRANS_JERK_LIM[0,AX1] = 50
$MA_PATH_TRANS_JERK_LIM[1,AX1] = 40
$MA_PATH_TRANS_JERK_LIM[2,AX1] = 80
$MA_PATH_TRANS_JERK_LIM[3,AX1] = 70
$MA_PATH_TRANS_JERK_LIM[4,AX1] = 10
$MA_SOFT_ACCEL_FACTOR[0,AX1] = 10
$MA_SOFT_ACCEL_FACTOR[1,AX1] = 10
$MA_SOFT_ACCEL_FACTOR[2,AX1] = 10
$MA_SOFT_ACCEL_FACTOR[3,AX1] = 10
$MA_SOFT_ACCEL_FACTOR[4,AX1] = 10
$MA_G00_ACCEL_FACTOR[AX1] = 1
$MA_G00_JERK_FACTOR[AX1] = 1
$MA_GEAR_STEP_MAX_VELO[3,AX1] = 1.8
$MA_GEAR_STEP_MAX_VELO[5,AX1] = 0.9
$MA_FRICT_COMP_MODE[0,AX1] = 1
$MA_FRICT_COMP_TIME[0,AX1] = 0.02
$MA_FRICT_COMP_ADAPT_ENABLE[0,AX1] = 0
$MA_FRICT_COMP_CONST_MAX[0,AX1] = 40
$MA_FRICT_COMP_CONST_MIN[0,AX1] = 0
$MA_FRICT_COMP_ENABLE[AX1] = 1
$MA_FFW_MODE[AX1] = 0


Wo hast den "KV" eingestellt. Das ist eigentlich ein Faktor der errechnet wird.


Servus,

$MA_POSCTRL_GAIN[0,AX1] bis $MA_POSCTRL_GAIN[5,AX1] = 4
$MA_AX_JERK_ENABLE[AX1] = 0
$MA_JOG_AND_POS_JERK_ENABLE = 1
$MA_JOG_AND_POS_MAX_JERK = 10
$MA_MAX_AX_JERK[0,AX1] = 30
$MA_MAX_AX_JERK[1,AX1] = 30
$MA_G00_ACCEL_FACTOR[AX1] = 1
$MA_G00_JERK_FACTOR[AX1] = 1
...
...
...

der KV Faktor wird soweit ich weiß nur berechnet wenn ich mit aktiver Vorsteuerung (FFWON) fahre.
ansonsten nimmt der den "Stör KV" sprich was ich in den MD`s stehen habe....
unterschiedliche KV`S bei Achsen die Interpolieren sollen werden mit der Dynamikanpassung gleichgezogen mit (FFWON)... soweit ich weiß smile.gif

LG

PS.: was ich anhand von deinem Auszug sehe, heißt für mich, das ich mit dem Jerk noch viele viele möglichkeiten habe smile.gif
ist aber für diese Achse "Wurscht"....
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Beitrag 01.10.2018, 12:09 Uhr
SeanClaud
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ZITAT(CNCFr @ 01.10.2018, 07:58 Uhr) *
Was steht denn in dem MD32060 $MA_POS_AX_VELO?


Ist bei mir auf Standardwert (10000) dürfte aber nur gelten wenn ich keine Vorschubangabe mache (FA[AX] == 60000)

die Geschwindigkeit bei der Getriebestufe macht mich etwas stutzig.... welchen Index nimmt der für eine Pos Achse??
[0] und [1] ???? oder braucht der dafür einen Anderen [5] oder so???
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Beitrag 02.10.2018, 06:07 Uhr
Hexogen
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ZITAT(SeanClaud @ 01.10.2018, 13:05 Uhr) *
Servus,

$MA_POSCTRL_GAIN[0,AX1] bis $MA_POSCTRL_GAIN[5,AX1] = 4
$MA_AX_JERK_ENABLE[AX1] = 0
$MA_JOG_AND_POS_JERK_ENABLE = 1
$MA_JOG_AND_POS_MAX_JERK = 10
$MA_MAX_AX_JERK[0,AX1] = 30
$MA_MAX_AX_JERK[1,AX1] = 30
$MA_G00_ACCEL_FACTOR[AX1] = 1
$MA_G00_JERK_FACTOR[AX1] = 1
...
...
...

der KV Faktor wird soweit ich weiß nur berechnet wenn ich mit aktiver Vorsteuerung (FFWON) fahre.
ansonsten nimmt der den "Stör KV" sprich was ich in den MD`s stehen habe....
unterschiedliche KV`S bei Achsen die Interpolieren sollen werden mit der Dynamikanpassung gleichgezogen mit (FFWON)... soweit ich weiß smile.gif

LG

PS.: was ich anhand von deinem Auszug sehe, heißt für mich, das ich mit dem Jerk noch viele viele möglichkeiten habe smile.gif
ist aber für diese Achse "Wurscht"....


Hast Vorsteuerung aktiv?
$MA_MAX_AX_JERK[0,AX1] =xx
die Feldvariablen entsprechen der G59en Gruppe.
Da musst erstmal gucken was für Gruppe bei dir aktiv ist.
Aus diesem Feld werden die Daten angezogen

$P_GG[59] Gruppe 59: Dynamikmodus für Bahninterpolation
0=DYNNORM 1. Normale Dynamik wie bisher
1=DYNPOS 2. Positionierbetrieb, Gewindebohren
2=DYNROUGH 3. Schruppen
3=DYNSEMIFIN 4. Schlichten
4=DYNFINISH 5. Feinschlichten



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Beitrag 02.10.2018, 06:09 Uhr
Hexogen
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ZITAT(SeanClaud @ 01.10.2018, 13:09 Uhr) *
die Geschwindigkeit bei der Getriebestufe macht mich etwas stutzig.... welchen Index nimmt der für eine Pos Achse??
[0] und [1] ???? oder braucht der dafür einen Anderen [5] oder so???


Zieht er nur an wenn du ein Getriebe im Antrieb verbaut hast.


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Beitrag 02.10.2018, 11:42 Uhr
SeanClaud
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nein ich fahre mit FFWOF....

mein $MA_MAX_AX_JERK[0,AX1] = 50

ich dachte die erste Getriebestufe ist immer aktiv, habe einen Riemen Trieb...... also mit NENNER und ZÄHLER....

Danke mal für die Gedankenanstöße, werde das testen und gebe dann bescheid...

LG
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Beitrag 11.10.2018, 08:33 Uhr
SeanClaud
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ZITAT(SeanClaud @ 02.10.2018, 10:42 Uhr) *
nein ich fahre mit FFWOF....

mein $MA_MAX_AX_JERK[0,AX1] = 50

ich dachte die erste Getriebestufe ist immer aktiv, habe einen Riemen Trieb...... also mit NENNER und ZÄHLER....

Danke mal für die Gedankenanstöße, werde das testen und gebe dann bescheid...

LG


Leider habe ich keine Erklärung gefunden.... sad.gif
somit nehme ich das mal so hin....

LG
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Beitrag 16.10.2018, 06:46 Uhr
SeanClaud
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ZITAT(SeanClaud @ 11.10.2018, 07:33 Uhr) *
Leider habe ich keine Erklärung gefunden.... sad.gif
somit nehme ich das mal so hin....


Das dürfte wirklich am MD32060 Löschstellung liegen.... kanns mir zwar nicht erklären aber gut....
dachte das hat nur eine Auswirkung ohne Angabe von Vorschub...
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Beitrag 16.10.2018, 09:37 Uhr
CNCFr
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Bedeutet das jetzt, dass dein Problem (durch Erhöhen des Geschwindigkeit in dem genannten Md) gelöst ist?
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Beitrag 16.10.2018, 09:42 Uhr
SeanClaud
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ZITAT(CNCFr @ 16.10.2018, 08:37 Uhr) *
Bedeutet das jetzt, dass dein Problem (durch Erhöhen des Geschwindigkeit in dem genannten Md) gelöst ist?


Ja, ist gelöst!
ist meine erste 4.8
bei 4.5 ist mir das noch nicht aufgefallen......
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Beitrag 16.10.2018, 10:45 Uhr
CNCFr
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Die Doku zu MD32060 $MA_POS_AX_VELO ist offensichtlich irreführende bzw. nicht vollständig, d.h. das MD definiert die Maximalgeschwindigkeit einer Achse im Positionierachsbetrieb.
Jetzt wäre es natürlich interessant zu erfahren, was geschieht, wenn man in diese MD eine Geschwindigkeit einträgt, die höher ist, als z.B. die Eilganggeschwindigkeit.
Ich hoffe doch, dass die Geschwindigkeit in jedem Fall aus das physikalisch Mögliche begrenzt wird.
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Beitrag 16.10.2018, 18:45 Uhr
nixalsverdruss
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ZITAT(CNCFr @ 16.10.2018, 11:45 Uhr) *
Ich hoffe doch, dass die Geschwindigkeit in jedem Fall aus das physikalisch Mögliche begrenzt wird.


Deine Bedenken sind kann ich nicht nachvollziehen
Wie sollte ein MD die Physik verändern können ?
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Beitrag 16.10.2018, 19:31 Uhr
CNCFr
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Das MD wird die Physik sicher nicht verändern.
Es könnte aber sein, falls die Software das nicht richtig behandelt, dass diese versucht, die Achse schneller zu verfahren, als sie tatsächlich kann. Das würde dann zwangsweise zu einem Systemfehler führen.
Ich nehme aber mal an, dass das alles korrekt abgeprüft und gegebenenfalls begrenzt wird, was wiederum voraussetzt, dass bei der Inbetriebnahme alle relevanten Maschinendaten richtig eingestellt wurden.
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Beitrag 17.10.2018, 07:42 Uhr
SeanClaud
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Ich gehe mal davon aus, das die Maximale Achsgeschwindigkeit immer zählt bzw. die Geschwindigkeitsüberwachung! ansonsten wirds wirklich "lustig".
was ich nicht ausprobiert habe, ob dieses Verhalten auch bei GEO Achsen auftritt, wenn ich diese mit POS verfahre.....

LG
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