Milltap 3D-Taster Abfrage

Hallo Hallo:)
Undzwar arbeite ich an einer Milltap700 mit wh3 Fanuc Roboter.

Wir arbeiten mittlerweile nurnoch im 2 Schicht System da die Roboter uns sehr gut mit der mannlos Arbeit entlasten.

Nun zum kleinen Problem bzw Optimierungswunsch.
Gelegentlich fliegen bei uns Rohteile raus die nicht korrekt eingesetzt wurden vom Roboter. Bei einer Stückzahl von 2000 kommt das ungefähr 2 mal vor. Ursache hin oder her ...

Ich würde gerne das Rohteil mit dem 3D -Taster in Z an 2-3 Punkten abfragen um zu prüfen ob's richtig gespannt ist mit einer Abweichung von maximal 0.5mm. Wenn's in Ordnung ist soll es laufen und wenn die Abfrage negativ verläuft würde ich gerne den Roboter zum entladen einschicken. Wir besitzen zwar Schunk schraubstöcke mit spannabfrage , allerdings bringt mir das nichts wenn das teil trotz spannung schief eingelegt wurde.

Sollte also in etwa so aussehen
Wenn gespannt > programm Start
Wenn nicht gespannt > M65 ( Befehl für Roboter)

Erstmal die frage funktioniert das? Des weiteren hätte ich dann noch das Problem das der Roboter ein extra programm oder lbl Sprung bräuchte und nicht ganz normal die Maschine umrüstet. Danke im voraus, freue mich über jede antwort:)