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Digital Industries, Motion Control, Machine Tool Systems

Zielposition Rotationsachsen CYCLE800, Systemkonstante oder rechnen zu Fuß?

Beitrag 20.06.2018, 10:50 Uhr
woaldy
woaldy
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Mitglied seit: 07.05.2006
Beiträge: 338

Hallo zusammen,

-> Ziel: Im Postprozessor Linearachsen und Rotationsachsen zusammen bewegen lassen. (Luxusproblem!)

Ich habe mich gefragt, ob es eine Systemkonstante gibt, die den Sollwert der Rotationsachsen im CYCLE800 enthält?
Die Maschine ist eine DMU 60 evo von DMG mit 110° Schrägtisch. Wenn ich X um 90° Schwenke kommt etwas wie
B119.351° C268.872° heraus. Und bei mehreren Maschinen ist der Winkel nicht zwingend der gleiche:
Durch Serienstreuung oder Crash können sich die Werte geringfügig ändern. Und einen PP pro Maschine will ich
natürlich auch nicht anlegen.

Habt Ihr eine Anregung für mich? Über die Kinematischen Konstanten das auszurechnen traue ich mir ohne Test erst mal nicht zu.

Gruß
woaldy

Der Beitrag wurde von woaldy bearbeitet: 20.06.2018, 10:50 Uhr
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Beitrag 20.06.2018, 11:26 Uhr
Hexogen
Hexogen
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Beiträge: 1.708

ZITAT(woaldy @ 20.06.2018, 11:50 Uhr) *
Hallo zusammen,

-> Ziel: Im Postprozessor Linearachsen und Rotationsachsen zusammen bewegen lassen. (Luxusproblem!)

Ich habe mich gefragt, ob es eine Systemkonstante gibt, die den Sollwert der Rotationsachsen im CYCLE800 enthält?
Die Maschine ist eine DMU 60 evo von DMG mit 110° Schrägtisch. Wenn ich X um 90° Schwenke kommt etwas wie
B119.351° C268.872° heraus. Und bei mehreren Maschinen ist der Winkel nicht zwingend der gleiche:
Durch Serienstreuung oder Crash können sich die Werte geringfügig ändern. Und einen PP pro Maschine will ich
natürlich auch nicht anlegen.

Habt Ihr eine Anregung für mich? Über die Kinematischen Konstanten das auszurechnen traue ich mir ohne Test erst mal nicht zu.

Gruß
woaldy


Ja gibt es ...


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Beitrag 20.06.2018, 18:27 Uhr
fräsmurml
fräsmurml
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Mitglied seit: 14.03.2006
Beiträge: 124

ZITAT(woaldy @ 20.06.2018, 11:50 Uhr) *
Hallo zusammen,

-> Ziel: Im Postprozessor Linearachsen und Rotationsachsen zusammen bewegen lassen. (Luxusproblem!)

Ich habe mich gefragt, ob es eine Systemkonstante gibt, die den Sollwert der Rotationsachsen im CYCLE800 enthält?
Die Maschine ist eine DMU 60 evo von DMG mit 110° Schrägtisch. Wenn ich X um 90° Schwenke kommt etwas wie
B119.351° C268.872° heraus. Und bei mehreren Maschinen ist der Winkel nicht zwingend der gleiche:
Durch Serienstreuung oder Crash können sich die Werte geringfügig ändern. Und einen PP pro Maschine will ich
natürlich auch nicht anlegen.

Habt Ihr eine Anregung für mich? Über die Kinematischen Konstanten das auszurechnen traue ich mir ohne Test erst mal nicht zu.

Gruß
woaldy


Hallo,

versuch mal folgendes.


Mit Cycle800 einschenken und die im CYCLE800 berechneten Winkel in R-Parameter wegschreiben.
Dann prüfen ob die Eingeschwenkten Winkel mit R-Parameter übereinstimmen.

z.B.:
CYCLE800(............)

R90=_TC_A1
R91=_TC_A2


Wenn ja kannst du ja den Cycle 800 programmieren mit der Einstellung Schwenken "NEIN".
Dann wird alles berechnet, nur dier Rundachsen nicht eingeschwenkt.
Das kannst du dann zusammen mit den Linearachsen erledigen.

z.B.
cycle800(...........)
G0 X0 Y0 B=_TC_A1 C=DC(_TC_A2)

Mfg

Fräsmurml



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Beitrag 20.06.2018, 22:25 Uhr
woaldy
woaldy
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Mitglied seit: 07.05.2006
Beiträge: 338

Danke,

ZITAT
cycle800(...........)
G0 X0 Y0 B=_TC_A1 C=DC(_TC_A2)

das sieht doch schon mal ganz vielversprechend aus..
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Beitrag 21.06.2018, 08:19 Uhr
platsch
platsch
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Mitglied seit: 01.11.2017
Beiträge: 308

Sorry, mir erschließt sich der Sinn der Aktion nicht ...
Warum nutzt Du nicht einfach den Cycle800 (mit Schwenken) und TRAORI?
Da die Berechnung der Drehachspositionen sowiso abhängig von den Schwenkdatensätzen der verschiedenen Maschinen abhängen, wäre es doch sinnvoller sich an die Programmierung des Werkstücks zu halten, anstatt sich die Rechenarbeit mit der Kinematik selbst aufhalsen zu wollen. Das geht doch bestimmt in die Hose. wink.gif

Wenn Cycle800 den Zielframe berechnet hat, ist es übrigens nicht nötig die Achsen auf die berechneten Verschiebungswerte zu verfahren.
Dann genügt:
G0 X0 Y0 Z50 B0 C0
um das Werkzeug auf den Sicherheitsabstand Z50 über der Bearbeitungsebene zu Positionieren.
B und C werden dann ebenfalls automatisch richtig positioniert.

Der Beitrag wurde von platsch bearbeitet: 21.06.2018, 08:33 Uhr
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Beitrag 22.06.2018, 08:47 Uhr
woaldy
woaldy
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Beiträge: 338

@Fräsmurml,

Danke! Hat genau so funktioniert, mustergültig! thumbs-up.gif
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Beitrag 22.06.2018, 11:48 Uhr
Hexogen
Hexogen
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Beiträge: 1.708

ZITAT(platsch @ 21.06.2018, 09:19 Uhr) *
Sorry, mir erschließt sich der Sinn der Aktion nicht ...
Warum nutzt Du nicht einfach den Cycle800 (mit Schwenken) und TRAORI?
Da die Berechnung der Drehachspositionen sowiso abhängig von den Schwenkdatensätzen der verschiedenen Maschinen abhängen, wäre es doch sinnvoller sich an die Programmierung des Werkstücks zu halten, anstatt sich die Rechenarbeit mit der Kinematik selbst aufhalsen zu wollen. Das geht doch bestimmt in die Hose. wink.gif

Wenn Cycle800 den Zielframe berechnet hat, ist es übrigens nicht nötig die Achsen auf die berechneten Verschiebungswerte zu verfahren.
Dann genügt:
G0 X0 Y0 Z50 B0 C0
um das Werkzeug auf den Sicherheitsabstand Z50 über der Bearbeitungsebene zu Positionieren.
B und C werden dann ebenfalls automatisch richtig positioniert.


Hey Platsch,

nicht ganz.
Wenn du aus dem Werkzeugwechsel kommst wird es recht Problematisch mit schwenken und werkzeugnachführen.
Resultat wäre hier Softwareendschalter.
Ebenso Werkzeugnachführen wenn du nicht "über", sondern "unter" schwenkst. Dann kollidierst zu 100° mit deinem Werkzeug.

Cycle800 rechnen lassen und B0 C0 schreiben, geht auch nicht. Da Cycle800 die Achsverschiebung nicht beschreibt, sondern dein Frame anhand der der RPY Winkel bestimmt wird.
Resultierend aus der Kinematik erhält mal nun zwei Winkel für die Rundachsen, die jedoch zwei Lösungen bieten.
Beide Winkel werden in _TC_A1 und _TC_A2 abgelegt.
Wobei A1 die erste Schwenkachse und A2 die Zweite Achse ist. Dann ist auch unterschiedlich welche vorrangig Konfiguriert wurde.
Es kann durchaus vorkommen, dass A1 dann für C steht und A2 für B.

Warum man das so macht?
Hin und wieder must man auch mit ACP ACN arbeiten, da würdest mit schwenken im cycle800 auch nicht weit kommen.
Ich lass auch oft nur rechnen und positioniere alle Achsen gleichzeitig.
Cycle800 mit schwenken ist meistens zu langsam.
Klemmung lösen.
Achsen schwenken.
Klemmen.
Dann verfahren in XYZ

besser:
klemmung lösen
jetzt cycle 800 nur berechnen
positionieren xyab
positionieren z und klemmen schenkachsen

sparst dir locker eine sekunde.


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Beitrag 22.06.2018, 20:51 Uhr
platsch
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Beiträge: 308

Hallo Hexogen,

Um Sekunden beim Positionieren einer 5-Achsmaschine einzusparen, gäbe es noch hunderte Möglichkeiten. Die meisten davon sollte man bewußt, gezielt und genau überlegt anwenden. Dann ist dagen auch nichts zu sagen. Ansonsten würde ich schon auf Sicherheit setzen.
Ich habe mir mal angewöhnt, in Z bis zum SW-Endschalter (G0 G53 D0 Z=$MA_POS_LMIT_PLUS[Z]-1) zurückzuziehen, wenn A) ein Werkzeugwechsel ansteht, oder B) eine heikle Schwenkbewegung ausgeführt werden soll. Ist das Werkzeug in sicherer Entfernung, kann man auch wieder ungehindert schwenken, positionieren und klemmen bis der Arzt kommt. Auch die Klemmung quittiert auszugeben, wäre denkbar, wenn man bspw. vorm Schwenken nochmal abfragt, ob die Klemmung auch offen ist.
Also vom Cycle800 den neuen Nullpunkt berechnen lassen und anschließend koordiniert die Bearbeitungs-Ebene Einschwenken und Positionieren, ist also klar.

Was mich jedoch etwas irritiert: Warum Cycle800 den Programmnullpunkt berechnen lassen und anschließend die Rundachsen (die dann im WKS bereits verschoben sind) auf die errechneten Verschiebewerte, die ja dann relativ zu ENPV (G54)errechnet sind, verfahren? Das wäre entweder verdoppelt oder aufgehoben. Oder werden diese Verschiebewerte im MKS eingefahren? Wenn ja, Warum?
Das wäre auch verwirrend, weil sie im WKS ja auf jeweils "0" stehen sollten, wenn das Werkzeug senkrecht zur Bearbeitungsebene stehen soll.
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Beitrag 23.06.2018, 12:59 Uhr
Hexogen
Hexogen
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Beiträge: 1.708

Hey Platsch,

na, wen man im Prozess sekunden sucht, so sind erst die Nebenzeiten die zu reduzieren sind.
Die 4.5 und 4.7 sind mittlerweile recht flott, dass man die Rechenzeit vom Cycle vernachlässigen kann.

Du berechnest ja mit Cycle800 nicht den Programmnullpunkt sondern den Frame. Frame ist kein Nullpunkt.
Da du unabhängig von deiner Kinematik Programmieren und den Frame über alle 3 Achsen drehen kannst, kannst auch nicht direkt die Achsen beschreiben.
Sondern die resultierende Achsstellung der Kinematik.
Die Verschiebewerte bauen auf die G54 Verschiebung auf.
Da der Cycle800 im RPY rechnet, und von der Grunstellung der Kinematik ausgeht, sind Verschiebungen der Drehachsen Außen vor, die es garnicht in deinem Werkstückkoordinatensystem Garnicht gibt. Du hast hier X Y Z / A B C.
Wenn du ein Bauteil auf der Maschine ausrichten willst, für Cycle800/ Traori, darfst Du die Werte auch nicht in die Verschiebung der Dreh Achsen eintragen, sondern in die Drehung um X und Y des G54, was alpha und beta winkel dann wäre.
Anschließend Einschwenken mit Cycle800 auf 0 Grad um X Y Z stellt das Werktück (WKS auf 0) in der Maschine gerade, bzw. Senkrecht zur deiner Spindel.
Jedes weitere Frame baut dann auf deinem G54 wieder auf.

Ich hoff ich hab das etwas vernünftig erklärt ... aber ich zweifel dran biggrin.gif


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