Soft Tissue Robotics - Lösungskonzept zur Handhabung biegeschaffer Bauteile

18.05.2020 13:23 | 158 Aufrufe

Die Handhabung biegeschlaffer Bauteile stellt für Robotersysteme eine wesentliche Herausforderung dar. Problematisch sind hierbei insbesondere die großen Verformungen, die biegeschlaffe Bauteile, wie beispielsweise Kabel, Schläuche oder Dichtungen, bereits bei geringen Kräften aufweisen. Hierdurch verformen sich die Objekte während der Manipulation bereits durch ihr Eigengewicht, geringe Kontaktkräfte mit der Umgebung oder der Interaktion mit dem Roboter. Allgemeine Lösungen zur Automatisierung von Handhabungsaufgaben die biegeschlaffes Materialverhalten berücksichtigen und flexibel auf die auftretenden Deformationen reagieren können existieren heute nicht. Im Rahmen des Graduiertenkollegs Soft Tissue Robotics wurde ein Ansatz entwickelt, der das Deformationsverhalten biegeschlaffer Objekte über ein Simulationsmodell abbildet. Die im Modell hinterlegten kinematischen und dynamischen Zusammenhänge lassen sich zur Automatisierung von Handhabungsaufgaben nutzen, indem die Manipulation als geschlossener Regelkreis betrachtet wird. Das Konzept wurde in Form einer einfachen Demonstratorapplikation umgesetzt. Weitere Forschungsbemühungen liegen darin das Potential des Ansatzes auch für komplexe Handhabungsaufgaben nutzbar zu machen.

Physics Engine: DART - dartsim.github.io
Musik : www.frametraxx.de