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ISW Stuttgart News

Wir steuern Zukunft

Simulationsbasierter Beobachter für die Handhabungbiegeschlaffer Bauteile

Biegeschlaffe Bauteile, wie Kabel oder Schläuche sind im Kontext der fortschreitenden Automatisierung von Produktions- und Montageprozessen mit Robotern eine besondere Herausforderung. Grund dafür ist, dass sie bereits unter geringen Kräften deformieren und somit ihre äußere Form und Lage verändern. Hieraus resultierende Unsicherheiten müssen für eine prozesssichere Handhabung etwa durch Roboter kompensiert werden. Dafür sind Informationen über die aktuelle Form und Lage des Objektes notwendig.

Das ISW arbeitet daher an einem modellbasierten Beobachteransatz,  der  ohne markante Bildpunkte  und  mit nur wenig Geometrieinformationen  wie  Objektlänge  und  -durchmesser  dennoch  die Bestimmung  der  räumlichen  Lage  und  Form  erlaubt.  Dies  gelingt  indem  zusätzlich  zu  3D  Bildinformationen  aus  einem  Stereokamerasystem  das  Deformationsverhalten  des  Objekts  durch  ein  Simulationsmodell  approximiert  und  mit  den  Bilddaten kombiniert wird. Es werden somit neben  geometrischen  Merkmalen  auch  Informationen  über  das  physikalische Deformationsverhalten genutzt, um einen eindeutigen Zustand aus den uneindeutigen Punktewolkedaten der Stereokamera zu rekonstruieren.

Lesen Sie den gesamten Artikel in antriebstechnik 2021/07, S. 38 - 42

Verantwortlich für den Inhalt dieser Pressemitteilung: Institut für Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen

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